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機器人手爪V型手指塊受力分析 受力分析

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受力分析（機器人手爪V型手指塊受力分析）
今天德國氣缸的技術人員，來公司講解氣爪如何選型，給出了氣爪所需夾持力的計算公式，但是沒有給公式的推導過程，總感覺有點不放心，因此剛剛我自己推導驗算了一下，德國公司給的公式是正確的 。


下面是德國公司給的夾持力計算公式，分兩種情況，一種手指塊是平的，另外一種手指塊是V型的，從雄克給的計算結果可以看出，V型手指塊需要的夾持力只有平直手指塊的15%，所需夾持力明顯小很多，相同重量的工件，使用V形塊的話，就可以選一個小一點的氣爪，從而降低成本 。


手指塊受力分析時，需要考慮到手指移動時的加速度 。


平的手指塊計算氣爪夾持力很簡單，就是通過摩擦力和重力平衡即可求出所需夾持力 。


下面來分析一下V型手指塊，以V型塊夾持圓棒料為例，通過受力分析，可以更好的理解公式，保證公式正確使用 。


首先，分別標出圓棒料和V型塊的受力，圓棒料平衡時，受到支撐力N1、N2和重力G，而左邊的V形塊受到壓力N2、氣爪夾持力F和超上的拉力 。



下面把圓棒料單獨拿出來，分析其受力情況，N1、N2、G合力為0，因此 N2=G/2cos(α/2) （公式1） 。


下面把V型塊單獨拿出來，分析其受力情況，N2、F和超上的拉力的合力為0，因此 G/2cos(α/2)=F/sin(α/2) （公式2） 。


將公式1和公式2合并到一起，消去N2，F=(G×tan(α/2))/2，考慮到加速度和安全系數，最終所需夾持力F=((G ma)×s×tan(α/2))/2 。



看完公式的推導過程，是不是心里更有底了 。


作者：CAD2D3D


【機器人手爪V型手指塊受力分析 受力分析】

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