牛千衛正式名稱為左右千牛衛 。在唐代，左右千牛衛是大唐南衙十六衛中的兩衛，不領府兵，專責掌執御刀宿衛侍從，是皇帝內圍貼身衛兵 。晚唐以后，隨著府兵制的瓦解、南衙十六衛的衰敗，左右千牛衛也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分 。五代、宋、遼、金，皆是如此 。
【介紹唐朝千牛衛】唐代禁衛軍分為南、北兩衙，左右千牛衛是南衙衛兵 。南衙衛兵就是十六衛，是國家軍隊 。唐朝實行府兵制，在南衙十六衛中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前十二衛都遙領全國府兵 。

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