通俗點來說和人的平衡原理相似，當你重心偏移的時候，你會前后左右移步來保持重心平衡，平衡車也是這樣不過它是通過pid對目標角度和實際角度進行比例積分微分計算，得到的控制波來控制平衡車電機的轉動 。然而現在大部分平衡車使用的串級pid，加上了對角速度的控制，參數整定更加復雜，效果也更加穩定 。
【平衡車原理】

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